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Temario del curso
Introducción a la Planificación de Trayectorias para Vehículos Autónomos
- Fundamentos y desafíos de la planificación de trayectorias
- Aplicaciones en conducción autónoma y robótica
- Repaso de técnicas de planificación tradicionales y modernas
Algoritmos de Planificación de Trayectorias Basados en Grafos
- Resumen de los algoritmos A* y Dijkstra
- Implementación de A* para la búsqueda de rutas en cuadrículas
- Variantes dinámicas: D* y D* Lite para entornos cambiantes
Algoritmos de Planificación de Trayectorias Basados en Muestreo
- Técnicas de muestreo aleatorio: RRT y RRT*
- Suavizado y optimización de trayectorias
- Manejo de restricciones no holonómicas
Planificación de Trayectorias Basada en Optimización
- Formulación del problema de planificación de trayectorias como un problema de optimización
- Optimización de trayectorias utilizando programación no lineal
- Técnicas de optimización basadas en gradientes y sin gradientes
Planificación de Trayectorias Basada en Aprendizaje
- Aprendizaje por refuerzo profundo (DRL) para la optimización de trayectorias
- Integración de DRL con algoritmos tradicionales
- Planificación de trayectorias adaptativa utilizando modelos de aprendizaje automático
Manejo de Entornos Dinámicos e Inciertos
- Técnicas de planificación reactiva para la respuesta en tiempo real
- Evasión de obstáculos y control predictivo
- Integración de datos de percepción para la navegación adaptativa
Evaluación y Benchmarking de Algoritmos de Planificación de Trayectorias
- Métricas de eficiencia, seguridad y complejidad computacional de la trayectoria
- Simulación y pruebas en ROS y Gazebo
- Estudio de caso: Comparación de RRT* y D* en escenarios complejos
Estudios de Caso y Aplicaciones en el Mundo Real
- Planificación de trayectorias para robots de entrega autónomos
- Aplicaciones en autos de conducción autónoma y UAVs
- Proyecto: Implementación de un planificador de trayectorias adaptativo utilizando RRT*
Requerimientos
- Proficiencia en programación con Python
- Experiencia con sistemas robóticos y algoritmos de control
- Familiaridad con las tecnologías de vehículos autónomos
Audiencia
- Ingenieros robóticos especializados en sistemas autónomos
- Investigadores de IA enfocados en planificación de trayectorias y navegación
- Desarrolladores de nivel avanzado que trabajan en tecnología de conducción autónoma
21 Horas